电机失速，故障原因：速度反馈的极性搞错。
处理方法：a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。
(某些驱动器上可以)b.如使用测速机，将驱动器上的TACH 和TACH-对调接入。
c.如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。
d.如在HALL速度模式下，二手机器人回收，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：检查连接5V编码器电源。
确保该电源能提供足够的电流。
如使用外部电源，二手机器人厂家，确保该电压是对驱动器信号地的。

等示教器信号采用重复输入即使出现故障也能做出响应，一块机器人新电池的内存容量可以维持4年左右。
当电池电压降低时，在教学挂件上显示低压电池报警。
当显示此警报时，二手机器人销售，请尽快更换电池。
一般来说，电池可以在一到两周内更换，但这取决于系统配置。
在此状态下循环电源给控制器会导致系统不启动，位于主板上的LED显示“1”，因为内存内容已经丢失。
清除整个内存，更换电池后重新输入数据。
机器人示教器维修重要数据应提前保存到存储卡或其他外部设备，阜新二手机器人，以备不时之需。

由于机器人控制器等的闭合，基于力传感器的速度调节的直接教导难以应用于其他机器人。
机器人示教器维修通过使用位置控制而无需更改控制器即可实现直接控制。
采用基于主动合规控制的直接教学方法。
六维力传感器安装在机器人的末端以检测外力信息，并且通过力坐标变换获得工作坐标系的力信号，机器人示教器维修并且将获得的力信号转换为机器人末端执行器。
位置校正量实现机器人的直接拖动教学。
该方法对机器人控制器没有特殊要求，具有良好的通用性。

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