按照期望控制量分为：位置控制，力控制，混合控制，机器人驱动板检测，而位置控制则包括单关节位置控制、多关节位置控制、多关节位置控制分为分解运动控、集中控制，力控制分为直接力控制、阻抗控制、力位混合控制。
ABB机器人主板故障现象时好时坏的维修方法总结:3.元器件热稳定性不好   从大量的维修实践来看，其中首推电解电容的热稳定性不好，其次是其它电容、三极管、二极管。

如果负载太大，加减速所需的转矩就会超过电机的容量。
检查控制器输入电压是否在额定电压范围内，无缺相。
另外，机器人驱动板维修，检查变压器的设置是否正确。
机器人示教器维修检查输入伺服放大器的三相电源连接器的各相电压。
ABB机器人配件PLC有多种通讯接口，有很强的联网、通讯能力，并不断有新的联网的模块与结构推出。
所以，PLC远程控制是很方便的。

如果工业机器人重要，机器人驱动板调试，定期1周一次，相对比较好的方法就是在U盘也做备份。
为了机器人电路板维修更好地满足热特性要求，在芯片底面可使用一些热导材料（如涂抹一层导热硅胶），丹东机器人驱动板，并保持一定的接触区域供器件散热。
日常机器人保养：A、检查设备的外表有没有灰尘附着 。
B、外部电缆磨损、压损，各接头是否固定良好，有无松动 ，冷却风扇是否正常工作 。
C、各操作按钮支动作是否正常 、机器人动作是否正常 。

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