机器人示教器维修按下操作员面板上的紧急停止按钮。
松开操作面板上的紧急停止按钮。
检查急停按钮之间的接线是否连续。
如果发现有开着的电线，更换整个线束。
当紧急停机处于释放位置时，检查机器人示教器开关端子之间的连续性。
如果找不到连续性，则紧急停止按钮被断开。
更换开关装置或操作面板。
执行完整的控制器备份，以保存所有程序和设置。
更换示教器主板。

KUKA库卡机器人机壳带电、控制线路失控、绕组短路发热，致使电动机无法正常运行。
1、产生原因：绕组受潮使绝缘电阻下降；电动机长期过载运行；有害气体腐蚀；金属异物侵入绕组内部损坏绝缘；重绕定子绕组时绝缘损坏碰铁心；绕组端部碰端盖机座；定、转子磨擦引起绝缘灼伤；引出线绝缘损坏与壳体相碰；过电压（如雷击）使绝缘击穿。
2、检查方法，大连机器人配件，A.观察法。
通过目测绕组端部及线槽内绝缘物观察有无损伤和焦黑的痕迹，如有就是接地点。
B.万用表检查法。
用万用表低阻档检查，机器人配件检测，读数很小，则为接地。

利用机器人动力学方程，将获得的关节空间力分量转换为关节位置坐标，机器人示教器维修实现直接教学。
力传感器信号用于校正机器人的位置，机器人顺应性跟踪控制用于教导焊接机器人。
可以发现，对于基于无扭矩传感器和扭矩补偿方法的直接教学，机器人配件保养，过程繁琐，动力学方程等等，并且在实际过程中难以进行扭矩补偿。
由于机器人控制器等的闭合，基于力传感器的速度调节的直接教导难以应用于其他机器人。

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