一只多头或关节状的手为赋予机器人灵活性和多功能性提供了一些解决方案。
运动皮层的菱形图。
多功能手重新配置以执行各种不同的抓取，机器人改装维护，减少了更改末端功能的需要。
大量与手的自由度相关的轻型执行机构允许手上物体快速运动。
由于类似的原因，ABB机器人维修高带宽下的精细运动力控制也很容易实现。
事实上，多叉手是一个真正的拟人化的灵巧操作的概念：我们用我们的手臂把我们的手放在一个特定的空间区域，然后用我们的手腕和手指与环境进行详细而复杂的互动。

记录历史故障!在某些情况下，特定的安装可能会导致其他安装中未遇到的故障。
因此，大连机器人改装，绘制每个装置的图表可能会为ABB机器人维修人员提供极大的帮助。
为便于故障排除，故障周围环境的日志具有以下优点：它使故障排除者能够看到在每个单独故障发生时不明显的原因和后果模式。
它可能指出一个特定的事件总是发生在故障之前，机器人改装检测，例如正在运行的工作周期的某个部分。

计数器和计时器维修流程：目视检查计数器和计时器是否有损坏和缺失的部件。
机械定时器：验证机制，根据需要更换继电器(因为它们是常见的故障部件)，对齐并调整机制，确认设备保持适当的时间并正确启动。
电子计时器：验证振荡器的频率是否正确，输入和输出是否正常，检查机械触点是否紧密，计数器：验证计数器所有模式下的逻辑功能，电源已经过测试，信号发生器用于验证正确的计数，编码器修复过程：为了开始修理编码器，首先目视检查数字是否有损坏。

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