机器人驱动装置，概念：要使机器人运行起来， 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。
驱动系统：可以是液压传动、气动传动、电动传动， 或者把它们结合起来应用的综合系统; 工业机器人保养细节，本溪机器人示教器，1. 常规检查：A、本体清洁，根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。
B、本体和6轴工具端固定检查，机器人示教器维护，检查本体及工具是否固定良好。

如果电机经常重复启动和停止，质量较大的电机的热时间常数就会高于热继电器的时间常数，因为这两个部件在材料、结构和尺寸上都是不同的。
如果电机在短时间内继续启动和停止，机器人示教器调试，电机的温升比热继电器的温升更陡，机器人示教器检测，从而导致电机在热继电器检测到异常高温之前烧毁。
板卡观察，也就是我们所说的初步研究。
板卡是机器人的一个重要器件里面有不少的输入输出接口。
板卡可以控制很多机器人的动作，因此不少故障的排查需要从板卡开始。

1TR板监控控制器的电源电路和安全电路，与1VA板(主CPU板)进行通讯，和控制安全电路。
1TR板具有下列功能：1.连接外部安全电路。
2.检测安全电路的状态。
3.检查安全电路是否正常，并通知1VA板。
报警是为了防止电机绕组烧坏、伺服放大晶体管击穿和单独的再生电阻过热。
当每个内置热继电器检测到的温度高于额定值时。
机器人示教器维修检查机器人是否发生碰撞，并检查对应轴上是否有增加机械负荷的因素。

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