由于机器人控制器等的闭合，基于力传感器的速度调节的直接教导难以应用于其他机器人。
机器人示教器维修通过使用位置控制而无需更改控制器即可实现直接控制。
采用基于主动合规控制的直接教学方法。
六维力传感器安装在机器人的末端以检测外力信息，并且通过力坐标变换获得工作坐标系的力信号，机器人示教器维修并且将获得的力信号转换为机器人末端执行器。
位置校正量实现机器人的直接拖动教学。
该方法对机器人控制器没有特殊要求，具有良好的通用性。

如果负载太大，加减速所需的转矩就会超过电机的容量。
检查控制器输入电压是否在额定电压范围内，无缺相。
另外，检查变压器的设置是否正确。
机器人示教器维修检查输入伺服放大器的三相电源连接器的各相电压。
检查线路电压。
如果伺服放大器的输入电压变低，输出转矩也变低。
因此，电机可能无法执行命令，二手机器人价格，从而可能引起警报。
更换伺服放大器。
更换报警轴电机。

ABB机器人电源维修程序现场调试通过后，才可以交给用户使用，沈阳二手机器人，或试运行。
现场调试要事先编制好调试大纲。
依照大纲，二手机器人工厂，按部就班地一步步推进。
ABB机器人电源模块维修开始调试时，设备可先不运转，甚至了不要带电。
可随着调试的进展逐步加电、开机、加载，二手机器人回收，直到按额定条件运转。
检查模拟呈输入输出。
看输入输出模块是否正确，工作是否正常。
必要时，还可用标准仪器检查输入输出的精度。
 

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